DVP50MC11T与A2-E伺服EtherCAT通信

1、PLC和伺服硬件接线。PLC电源接线，驱动器电源接线，电机动力线，编码器线。PLC  EtherCAN网口与第一台伺服RUN口网线连接，第一台伺服ERR口与第二台伺服RUN口连接。如果第二台是最后一台 ，弄个终端电阻。

2、通电测试。上电后，伺服驱动器报AL013紧急停止AL014反向运转禁止极限AL015正向运转禁止极限。

满足临时测试要求，修改驱动器P2-15~P2-17的值为0.即可解除报警。

3、修改驱动器P2-15~P2-17修改完后，驱动器需要重新上电。下图为可正常运行。PLC上EtherCAN指示灯闪亮。

4、电脑与PLC连接。

1.打开通信设置先确定PLC的IP，步骤：菜单栏 - 工具 - 通信设置

5、电脑与PLC连接。

2.查找IP或修改IP

点击广播搜索可以搜索IP。电脑IP要跟PLC IP在同一网段才可以。新机IP192.168.1.1。

点击设置可以修改IP。初始密码0000

6、伺服运行测试

1.PLC上的EtherCAN指示灯闪亮。如果不亮检查网线或更换网线或用专用的线。

2.打开CANopen Builder 6.05编程软件

3.网络配置里双击Motion

4.点击112master后 鼠标右键-添加新设备-选择A2-E的驱动器-添加，添加2次

7、伺服运行测试

1.简单修改一下参数，如丝杆导程，默认10000mm太大了   ，改小点。

8、伺服运行测试

2.点击在线监控

3.点击手动切换到手动

4.如EtherCAN连接正常则如图2，否则如图1.

9、伺服点动运行

1.点击- 轴使能。伺服使能打开，弹出对话框点确定

2.注意修改速度和加速度

3.点击正转反转图标就可以控制伺服转动

10、程序控制伺服点动运行

1.MC_Power（使能指令），使能打开后才可使用轴。

2.DMC_Jog（点动指令），用于点动控制轴。指令不明白可以按F1查看帮助。

3.定位控制查看帮助写。

4.DVP50MC11T与A2-E伺服EtherCAT初步调试结束。