关于GNSS报文解析
1、GPGGA
报文含义：经纬度坐标输出（GPS定位信息 ）
各项含义：$GPGGA（报头后续不在赘述） UTC时间 纬度 纬度半球N/S 经度 经度半球E/W GNCC状态标识 正在使用解算位置的卫星数 HDOP水平精度因子 海拔高度 地球椭球面相对大地水准面的高度 差分时间 差分站ID号
2、GPGSA
报文含义：当前卫星信息（GPS精度因子值以及可用卫星）
各项含义：$GPGSA 模式 定位类型 PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号 PDOP位置精度因子 HDOP水平精度因子 VDOP垂直精度因子
3、GPGLL
报文含义：定位地理信息（经纬度和时间以及定位状态信息）
各项含义：$GPGLL 纬度 纬度半球N/S 经度 经度半球E/W UTC时间 定位状态 模式指示
4、GPGST
报文含义：卫星伪距统计
各项含义：$GPGST UTC时间 用于导航计算的伪距标准偏差的均方根（包含伪距以及差分修正信息） 椭球体长半轴标准偏差 椭球体短半轴标准偏差 椭球体长半轴方位 标准纬度偏差 标准经度偏差 标准高度偏差 校验 终止符
5、GPGSV
报文含义：可见卫星信息（GPS卫星分布）
各项含义：$GPGSV GSV语句的总数 本句GSV的编号 可见卫星的总数 PRN码（伪随机噪声码） 卫星仰角 卫星方位角 信噪比
6、GPHDT
报文含义：定向信息
各项含义：$GPHDT 航向 校验和 终止符
7、GPRMC
报文含义：推荐定位信息
各项含义：$GPRMC UTC时间 定位状态 纬度 纬度方向 经度 经度方向 地面速率 地面航向角 UTC日期 磁偏角 模式指示 校验和 终止符
8、GPVTG
报诸肺番文含义：输出速度信息（地面速度信息）
各项含义：$GPVTG 以真北为参考基准的地面航向 以磁北为参考基准的地面航向 地面速率 地面速率 模式指示
9、GPZDA
报文含义：时间及日期信息
各项含义：$GPZDA 时间 日 月 年 当地时域描述（小时） 当地时域描述（分） 校验和 终止符
10、GPYBM
报文含义：自定义报文
各项含义：$GPYBM 设备序列号 UTC时间 纬度 经度 高程 方位角 俯仰角 北向速度 东向速度 地向速度 地速高斯驾虚投影坐标X轴 高斯投影坐标Y轴 基站坐标系下的移动站X轴坐标 基站坐标系下的移动站Y轴坐标 定位解状态 定向解状态 主站天线收星数 差分延迟 基准站ID 主站和从站之间的距离 从站参与解算的卫星数 横滚角 校检和
11、GPHPR
报文含义：姿态精简消息集
各项含义：$GPHPR UTC时间 航向角 俯仰角 横滚角 定侨边向标识（N=卫星定向，G=陀螺定向） 校验和 终止符
12、GPNTR
报文含义：与参考站的距离信息
各项含义：$GPNTR UTC时间 解状态 导航到基站的距离 X方向平距 Y方向平距 H方向平距 基站ID
13、GPTRA
报文含义：输出姿态信息（角度信息）
各项含义：$GPTRA UTC时间 方向角 俯仰角 横滚角 解状态卫星数 差分延迟 差分站ID号 校验数据
14、HEADINGA
报文含义：输出方位角信息
各项含义：#HEADINGA 解算状态 定位类型 基线长度 方位角 俯仰角 预留 方位角标准差 俯仰角标准差 基站ID 跟踪到的卫星颗数 参与RTK解算的卫星颗数 截止到卫星高度角以上的卫星数 截止高度角以上跟踪到L2的卫星数 预留 扩展解算状态 预留 参与解算的信号
15、BESTPOSA
报文含义：位置坐标信息
各项含义：#BESTPOSA 解算状态 定位类型 纬度 经度 海拔高 大地水准面差异 坐标系统 纬度标准差 经度标准差 高程标准差 基站ID 差分龄期 解算时间 跟踪到的卫星颗数 参与RTK解算的卫星颗数 L1参与PVT解算的卫星数 L1、L2参与PVT解算的卫星数 预留 扩展解算状态 预留 参与解算的信号
16、PTNL,PJK
报文含义：输出平面坐标
各项含义：$PTNL,PJK UTC时间 日期 北向坐标 北方向N 东向坐标 东方向E GNSS状态 目前用于解算位置的卫星数量 HDOP水平精度因子 海拔高度 高度单位 校验数据
17、GPGGARTK
报文含义：GNSS定位消息
各项含义：$GPGGARTK UTC时间 纬度 纬度半球N/S 经度 经度半球E/W GNCC状态标识 正在使用解算位置的卫星数 HDOP水平精度因子 海拔高度 地球椭球面相对大地水准面的高度 差分时间 差分站ID号
18、GPCDT
报文含义：自定义报文
各项含义：$GPCDT UTC时间 GPS信息 有效的GPS BDS信息 有效的BDS GLONASS信息 有效的GLONASS GALILEO信息 有效的GALILEO 校验和 终止符