如何调试CANopen通讯的伺服电机控制器

1、USBCAN分析仪可以用来调试所有的CAN总线设备，非常方便。对于前面遇到的CANopen伺服电机通讯异常的问题就可以用到USBCAN分析仪来调试，下面我们用广成科技的USBCAN设备来调试伺服电机驱动器。USBCAN-II Pro附带的Ecantools软件的具有CANopen主站功能，可以作为主站和从站通讯，并且界面可以显示从站反馈的信息，可以清楚的了解到从站的状态，从而发现问题。

实物接线图如下，这里只接了通讯线，电源线没有接，驱动器与伺服电机连接，驱动器的CAN端与USBCAN-II Pro的CAN1相连。在调试的时候，先给伺服上电，在开启ECANtools软件调试，波特率选择500k。

2、 打开软件，选择CANopen调试界面，由于我们已经知道了伺服电机驱动器的节点号使1号，所以选择添加节点1

3、使用NMT功能复位，否则会报错

4、使用NMT功能选择“启动节点”，开始调试设备

5、用SDO界面设置驱动器的工作模式和运行参数。点击SDO功能，选择SDO下载（写参数），改变伺服电机的工作模式为速度控制模式，依次填入：索引号为0x6060、子索引为0x0、数据类型为一个字节、数据为0x03，点击发送（send），如下图5所示，发送之后SDO会有应答。

6、设置目标转速，索引号为0x60FF、子索引为0x0、数据类型为四个字节、数据为0x60FF，点击发送（send），如下图6所示，发送之后SDO会有应答。

7、设置伺服驱动器的状态，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006，点击发送（send），如下图7所示，发送之后SDO会有应答

8、索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6007，点击发送（send），如下图8所示，发送之后SDO会有应答

9、启动电机，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x600F，点击发送（send），如下图9所示，发送之后SDO会有应答同时电机会工作。

10、停止，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006，点击发送（send），如下图10所示，发送之后SDO会有应答同时电机会停止。

11、通过上述的方式，可以用USBCAN分析仪来控制调试伺服电机的CANopen变频器，可以发现通讯失败的原因，进而做出相应的调整，使设备正常工作。可以看出用ECANtools软件的CANopen主站调试CANopen从站的操作非常简单，只要输入相应的索引号等参数就可以控制，而CANopen设备的这些索引号都在相应的设备手册中有具体的说明，节省了大量时间。