机器人直行——“易时代3D仿真虚拟机器人”

1、一、  建立机器人模型

1) 启动：打开桌面或开始菜单的机器人“模型与编程”图标即，再选择模型与编程平台的“打开”即来打开地图，选择

“ C:\易时代3D仿真虚拟机器人初中教材版\Example\智能校车\教学案例通用校车地图.tsk”

2、        建立模型：点击平台左上角的“模型拼装”即

   a)  安装直行需要的马达，即四个车轮。

   b)  通过鼠标右键可以控制机器人模型的方向，方便安装车轮；车轮的方向可以通过转换，一般情况下都是

前轮是F-Wheel，控制方向

后轮是B-Wheel，控制移动

3、 c) 放置好车轮的同时，需要对四个车轮设置端口号：

F-Wheel2 端口号：1

F-Wheel3端口号：2

B-Wheel4端口号：3

B-Wheel5端口号：4

     d) 都设置完成之后，就可以保存了。先在D盘新建一个“直行”文件夹，并将机器人模型文件保存在“直行”文件夹命名为“ zhixing.bot ”。

     e) 保存完成可以不关闭机器人平台。

方法总结：①打开地图 ②建立机器人模型的四个车轮 ③设置车轮端口号 ④保存

4、二、编写机器人直行程序

想要使机器人行动，还需要对它进行编程。

1)        （上一步已关闭的同学需要重新启动程序，即打开机器人“模型与编程”图标，再选择平台上的“打开”来打开地图）选择流程图编程即

2)        新建一个程序，并将它保存至你刚建好的D盘的“直行”文件夹，即

5、点击确定之后就即可编程了。

3)        编写直行程序：新建之后平台就会自动添加一个，我们只需要将后续的动作等拖至此处链接即可。

机器人直行，只需要用到2个动作，即“移动”和“等待”，

a) 在“动作”按钮下选择“移动”，并设置后轮的功率和端口号即设置“移动”的属性，功率决定机器人模型行走的速度，将“移动”与开始相连接

b) 在“动作”按钮下选择“等待”，并设置等待时间5000（以毫秒为单位），时间决定机器人模型行走的距离长短，再与“移动”相连接

c) 完成编程后选择编译并保存。

方法总结：①添加动作“移动”，设置端口号和功率  ②添加动作“等待”，设置时间  ③编译  ④保存

6、三、机器人直行仿真运行

a)        启动：打开桌面或开始菜单的机器人“仿真”图标即         ，再选择模型与编程平台的“打开”即来打开地图，选择 “ C:\易时代3D仿真虚拟机器人初中教材版\Example\智能校车\教学案例通用校车地图.tsk ”

b)        打开“机器人”，选择你的机器人模型所在的文件夹

c)        打开“程序”，选择你的机器人程序所在的文件夹

d)        点击开始就可以仿真运行了