ubuntu系统ROS Kinetic安装教程

1、打开ubuntu系统的软件和更新，进行如下配置。建议将下载源设置为国内的中科大服务器，比默认的官网服务器下载速度快，且问题少。

2、选择下载源，打开终端，输入如下命令：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置密匙，输入命令：sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、更新软件包，输入命令：sudo apt-get update

5、安装ROS（建议全安装），输入命令：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6、初始化rosdep，依次输入命令：sudo rosdep init 和 rosdep update。（如果输入sudo rosdep init后弹出错误，说找不到命令，可参考如下经验解决）

7、设置环境，依次输入如下命令：echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 和 source ~/.bashrc

8、安装一些工具，便于创建和管理自己的ROS工作空间，输入如下命令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9、至此，ROS及相关全部安装完成。可输入如下命令进行测试：roscore