如何在ROS设备上运行ROS Core？

1、创建到ROS设备的连接。指定您的特定ROS设备的地址、用户名和密码。该设备包含关于ROS设备的信息，包括可以使用runNode运行的可用ROS节点。

命令行键入：

ipaddress = '192.168.154.131';

d = rosdevice(ipaddress,'user','password')

2、运行一个ROS内核并检查它是否正在运行。

命令行键入：

runCore(d)

running = isCoreRunning(d)

3、停止ROS核心并确认它不再运行。

命令行键入：

stopCore(d)

running = isCoreRunning(d)

4、在ROS设备上运行ROS节点

连接到远程ROS设备并启动一个ROS节点。首先，运行一个ROS核心，以便ROSnodes可以通过ROS网络进行通信。您可以运行和停止一个ROS核心或节点，并使用一个rosdevice对象检查它们的状态。

创建到ROS设备的连接。指定指定ROS设备的地址、用户名和密码。该设备包含关于ROS设备的信息，包括可以使用runNode运行的可用ROS节点。

命令行键入：

ipaddress = '192.168.154.131';

d = rosdevice(ipaddress,'user','password');

d.ROSFolder = '/opt/ros/hydro';

d.CatkinWorkspace = '~/catkin_ws_test'

5、运行一个ROS核心。使用rosinit将MATLAB连接到ROS master。此核心使您能够在ROS设备上运行ROS节点。

命令行键入：

runCore(d)

rosinit(d.DeviceAddress)

6、检查连接的ROS设备上的可用ROS节点。这些节点是按照Simulink示例中的生成一个standaloneROS节点的过程从Simulink模型生成的。

命令行键入：

d.AvailableNodes

7、运行一个ROS节点。指定节点名。检查节点是否正在运行。

命令行键入：

runNode(d,'robotcontroller')

running = isNodeRunning(d,'robotcontroller')

8、停止ROS节点。断开ROS网络。停止ROS核心。

命令行键入：

stopNode(d,'robotcontroller')

rosshutdown

stopCore(d)