相机标定：张正友标定法求解原理

1、平面标定板和图像之间的单应性矩阵H：

一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合；

故标定板上的点其Z=0；

则透镜模型可变为：

H为单应性矩阵：

2、求内参的约束条件

如下所示：

3、闭合解(closed-form solution)方法：

如下所示

4、约束条件转换

如下所示

5、相机内部参数求解:

6、最大似然估计优化

由最大似然估计的非线性优化方法对参数进行优化。

7、张正友标定方法总结

(1)设定标定板

(2)旋转标定板或相机，采集标定板图像

(3)检测图像特征点

(4)估计5个相机内参，和外部参数

(5)参数优化